6-2. AGV・AMR 地坪環境與自動化倉庫設計
本頁面為導入 AGV/AMR 等自動搬運機器人時所需之人車分離通道基準、地坪平整度規範（F 數值等）、地坪要件・修繕方法、不停業施工流程，以及修繕每平方米單價之綜合解析指南。
1. 導入自動搬運機器人（AGV/AMR）時之地坪結構與平整度要件
為使 AGV（無人搬運車）與 AMR（自主移動機器人）順暢行駛，必須具備較一般倉庫更高精度之地坪環境。防止設備蛇行、傾倒及感測器讀取異常之核心要件如下：
1.1 地坪平整度（Leveling & Flatness）
此直接關係到機器人行車定位精度與穩定性之最核心要素。若存在傾斜或起伏，將引發行駛路線偏移、貨物傾倒或無法行駛。
- 整體傾斜（坡度）： 依設備規格而定，一般以 0.2%～0.5% 以下（前進 10m 高低差 2cm 以內）為基準。執行高層堆疊之高架貨架對應 AGV 需要更嚴格之水平精度。
- 局部起伏（Wave）： 越來越多案例採用以 3m、6m 間距呈現水平度之指標（美國規範 ASTM Ff/FL 數值或英國 TR34 規範等）要求「超平地坪（Super Flat Floor）」等層飾。
- 高低差・接縫（伸縮縫）： 伸擠前區域邊界高低差須控制於 2mm～3mm 以下，接縫（如伸縮縫）須倒角並填補樹脂平整填滿。
1.2 地坪表面面飾・塗層特性
須考量光學感測器與輪胎行駛特性之地坪面飾：
- 耐磨耗性・防塵性： 機器人於同一路線高速往復，極易因磨損產生水泥粉塵，故不適合易起塵環境。多採用抗剝離之環氧樹脂系或聚氨酯系塗層、硬化劑粉面飾。
- 摩擦係數（抓地力）： 為防止緊急煞車或轉灣時打滑，需要具備足夠抓地力之地坪面飾。
- 光澤度・反射率： 針對採用相機或 LiDAR 辨識地坪 QR Code、標記或自主定位之類型（如 AMR），地坪過度光澤/反射會引發感測器誤動作，故建議採用啞光（霧面）處理。
1.3 載重與防靜電對策
自動化設備具備「集中於單一車輪產生強大單點載重」之特徵。
此外，為防止對精密機器 AGV/AMR 本體及搭載之 IC 板產生不良影響，施工釋放靜電之「防靜電地坪（導電性地坪）」為必要條件。
2. 地坪平整度規範・F 數值與國際標準
導入 AMR（自主移動機器人）、VNA（極窄通道堆高機）或立體自動倉庫時，地坪「平整度（無起伏）」與「水平度（無傾斜）」為決定系統稼動率之最重要規格。
2.1 呈現地坪品質之 2 大國際規範
替代傳統「以 3m 直尺檢測縫隙 3mm 以下」之曖昧檢驗法，自動化倉庫普遍採用以定量數值管理之國際規範（ASTM F 數值等）。
2.2 依設備類別劃分之水平精度需求基準
2.3 實現超平地坪（Super Flat Floor）之施工技術
一般水泥打設無法達到 $F_F\ 100$ 等級之平整度。採用以下特殊技術：
- 雷射平整機（全自動水平調整打設機）： 透過雷射發射器即時接收基準高度，電腦控制刮平板（Screed），於水泥打設階段即處理至極致平整。
- 自流平層施工（Self-Leveling）： 於水泥上方澆置具極高自流平性之高強度自流平水泥，形成平滑面。
- 鑽石研磨抛光（Diamond Grinding）： 針對既有倉庫或新建完成後，特別針對 VNA 輪胎行駛車道（Aisle）區域以專用研磨機進行毫米級打磨，打造完美平整面。
3. 既有倉庫地坪整修・修繕方法
將既有倉庫地坪整修為支援 AGV・AMR 時，若全面刨除重打將負擔高昂成本與工期，故一般順應現前地坪狀況（高低差・傾斜・破損）組合局部修繕與覆層整修。
3.1 具體修復與修繕流程
- 伸縮縫・裂縫・高低差修繕： 以鑽石切割機打磨高低差處。伸縮縫與裂縫填補環氧樹脂或聚氨酯系填縫劑，並研磨平整。
- 地坪水平修正（整平）： 薄塗可進行 3mm～10mm 薄層之高強度耐磨自流平水泥，或針對水泥表面進行研磨抛光處理。
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表面面飾・機能賦予（塗層工法）： 為防止車輪磨損產生粉塵及感測器誤動作進行面飾塗裝：
- 校準標記（引導對策）： 於地坪張貼耐磨帶或噴印 QR Code/定位標記，並於上方施作耐磨透明保護塗層。
4. 人車分離與安全通道設計基準（ISO 3691-4 / JIS B 8431）
於 AGV/AMR 與作業員共存之倉庫中，須依據國際安全規範 ISO 3691-4 進行人車分離與通道設計。
4.1 通道寬度與安全淨空距離（Clearance）
| 行駛區域類別 | 所需淨空 / 通道寬度 | 規範・設計重點 |
|---|---|---|
| 專用行駛道（禁止人員進入） | 車寬 ＋ 左右各 0.5m 以上 | 以實體圍欄與互鎖門阻絕人員突發進入。 |
| 共存行駛道（人車共存・低速） | 車寬 ＋ 左右各 0.5m 以上（建議 0.8m） | 淨空未滿 0.5m 之夾壓視為危險區域，強制要求減速慢行/停止。 |
| 人車共用通道（對向・會車） | 車輛部（機器人）＋ 人員帶寬（1.0m）＋ 1.0m 以上 | 機器人與作業員會車之主幹道，最小需要確保 2.5m～3.0m 寬度。 |
4.2 AGV 與 AMR 設計邏輯之差異
4.3 安全區域劃分（Zone）
- 專用區域（Exclusive Zone）： 高速行駛 AGV 等。圍設含互鎖圍欄，闖入時急停。
- 共存區域（Operating Zone）： AMR 或低速 AGV（如時速 4km/h 以下）。必須配備 LiDAR/安全感測器/E-STOP。
- 作業區域（Working Zone）： 揀貨與移載區域。實施完全停止確認之順序控制。
- 行人專用區域（Pedestrian Zone）： 完全禁止機器人進入之人員專用區。
5. 「不停業施工」流程與注意事項・修繕每平方米單價
於不停止既有倉庫營運狀況下，進行分區/夜間不停業施工時，維持營運動線與管控粉塵/異味為最核心課題。
5.1 不停業施工標準流程
分區交付與測試： 完成施工之分區即刻進行 AGV 試跑與地圖建置，確認無誤後移至下一分區施工。
- 異味對策： 為防止污染保管商品（食品/化妝品等），務必選用低異味・水性塗料。
- 粉塵對策： 以防塵塑膠布防護施工區，並搭配負壓集塵。
5.2 施工單價行情（每平方米）
