自動化機器・地板施工指南

6-2. AGV・AMR地板環境及自動化倉庫設計

1. 導入自動搬運機器人（AGV/AMR）時的地板結構・平滑度要件

為了讓AGV（無人搬運車）或AMR（自主移動機器人）能順暢行駛，比一般倉庫更高精度的地板環境是不可或缺的。為了防止機器蛇行、翻覆、感測器讀取錯誤，所被要求的主要要件如下。

1.1 地板的平滑度（Leveling・Flatness）

這是最直接關係到機器人行駛精度與穩定性的要素。如果有傾斜或凹凸不平，會引起行駛路線偏移、貨物倒塌，甚至無法行駛。

• 整體傾斜（坡度）： 雖然取決於機器規格，但一般會以0.2%〜0.5%以下（前進10公尺高低差在2公分以內）為標準。在進行高層堆疊、對應高層料架的AGV，需要更嚴格的水平精度。
• 局部的凹凸・起伏（Wave）： 越來越多的情況會要求使用表示每3公尺〜4公尺間距水平度的指標（美國規格的 Ff/FL值或英國TR34規格等），來達到「超平坦地坪（Super flat floor）」等級的表面處理。
• 高低差・接縫（伸縮縫等）： 電梯前或區域邊界的高低差必須控制在2mm〜3mm以下，接縫（伸縮縫等）則必須透過倒角或樹脂填充來填平使其平滑。

1.2 地板表面處理・塗膜特性

必須考量光學感測器或輪胎行駛特性的表面處理。

• 耐磨損性・防塵性： 由於機器人會在同一條路線上高速來回行駛，因此容易因磨損產生粉塵（灰塵）的環境是不行的。會使用不易剝落的環氧樹脂系或聚氨酯系塗裝，或是硬化劑（Hardener）表面處理。
• 摩擦係數（防滑性）： 為了防止緊急煞車或轉彎時打滑，需要具備足夠抓地力的地板表面處理。
• 光澤度・反射率： 如果是使用攝影機或LiDAR辨識地面QR碼・標記・自我位置的類型（如AMR等），地面極度的光澤・反射會導致感測器誤作動，因此建議採用消光（霧面）處理。

1.3 耐重及靜電對策

自動化機器的特徵是「強大的荷重會集中施加在單一車輪上」。

此外，為了防止對作為精密機器的AGV/AMR本體，或是搭載的IC機板造成影響，會被要求施工能導除靜電的「防靜電地板（導電性地板）」。

2. 地板平整度規格（F-number）與國際標準

在導入AMR（自主移動機器人）或VNA（窄道式堆高機）、立體自動倉儲時，地板的「平整度（無凹凸）」與「水平度（無傾斜）」是左右系統運作率的最重要規格。

2.1 代表地板品質的2大國際規格

取代過去「用3公尺直尺測量縫隙在〇mm以下」這種模糊的檢查方法，在自動化倉庫中，以定量數值來管理的國際規格（ASTM F-number等）已成為標準。

2.2 依物料搬運（Material handling）設備機器人區分的要求水平精度標準

根據所導入的物料搬運設備類型，所要求的等級會明確劃分。

2.3 實現超平坦地坪的施工技術

一般的混凝土澆置無法達到 $F_F\ 100$ 等級的平整度。會使用以下特殊技術。

• 雷射整平機（附自動水平調整的澆置機 Laser screed）： 透過電腦控制刮板（Screed），一邊持續接收雷射發射器的基準高度，在混凝土澆置階段就將表面處理到極限平坦。
• 面層施工（自流平高流動性材料 Topping）： 在混凝土上方，薄塗一層流動性極高的高強度水泥系自流平材料來形成平滑面。
• 研磨處理（鑽石研磨 Diamond grinding）： 在現有倉庫或新建施工後，僅針對VNA車輪的行駛軌道（走道 Aisle）部分，使用專用研磨設備以公釐為單位進行削磨，打造出完美的平坦面。

2.4 設計・施工時的注意事項

1. 接縫（混凝土伸縮縫）的高低差： 混凝土因乾燥收縮會導致接縫處翹起（捲曲現象 Curling），產生1〜3mm的微小高低差。因為這會造成AMR車輪衝擊或感測器誤作動，所以「排除裝飾性接縫」與「在切割縫填入耐重環氧樹脂」是不可或缺的。
2. 防止隨時間老化下陷（不均勻沉降）： 如果因為地層下陷導致整個地板傾斜，$F_L$ 值會顯著惡化。自動化倉庫區域需要結構設計，不能採用直接基礎，而是必須將樁基礎（支持樁）堅固地打到樓板正下方。

3. 現有倉庫地板的改建・修補方法

在將現有倉庫的地板改建成對應AGV・AMR時，如果全面重新澆置會耗費龐大的成本與工期，因此一般會根據「目前地板的狀態（高低差・傾斜・損傷）」，結合局部修補或薄層改建。

3.1 具體的改建・修補程序

• 接縫・裂縫・高低差的修補（局部修補）： 使用鑽石切割機或拋光機將高低差部分削平，整理至平坦。在會伸縮的接縫或裂縫中，填入環氧樹脂或聚氨酯樹脂系的填充材，並研磨平坦。
• 地板水平校正（不平整調整・整平 Leveling）： 倒入可薄塗約3mm〜10mm的高強度高耐磨損性自流平材料，靠自身重量形成水平面，或是將混凝土表面進行研磨（Polishing）處理。
• 表面塗層・賦予功能（塗裝地板工法）： 為了防止車輪磨損產生粉塵或防範感測器誤作動，進行表面塗裝。
  
  
• 對位用標記（導引對策）： 在地面貼上磁條，或設置・印刷QR碼・位置辨識標記，並在上方施作耐磨損用的透明保護塗層。

4. 人車分道・安全通道的設計標準（ISO 3691-4 / JIS B 8431）

在AGV（無人搬運車）或AMR（自主移動機器人）與作業員在同一區域活動的「共存型倉庫」中，會被要求基於國際安全標準（ISO 3691-4）或日本產業標準（JIS B 8431）的人車分道以及通道設計標準。

4.1 通道寬度與安全隔離距離（間隙 Clearance）

行駛區域的種類	所需的間隙 / 通道寬度	規格・設計上的重點
專用行駛路線（禁止作業員進入）	車輛寬度 ＋ 左右各 0.5m 以上	用實體柵欄或連鎖（Interlock）門阻斷作業員突發性的進入。
共存行駛路線（與人共存・低速）	車輛寬度 ＋ 左右各 0.5m 以上（建議 0.8m）	無法取得0.5m以上間隙的狹小處會被視為「危險區域」，強制規定必須減速・暫停。
人車共用通道（對向・會車）	車寬（機器人） ＋ 人員寬度（1.0m） ＋ 1.0m 以上	機器人與作業員會車的主要通道，最少必須確保2.5m〜3.0m的寬度。

4.2 AGV與AMR在設計理念上的差異

由於AGV與AMR的行駛方式與閃避行為不同，因此必須區分安全通道的設計理念。

4.3 安全區域劃分（4個區域）與現場安全設備

1. 專用領域（Exclusive Zone）： 高速行駛AGV等。用附連鎖裝置的柵欄圍起，進入時緊急停止。
2. 共存領域（Operating Zone）： AMR或低速AGV（標準：時速4km/h以下）。LiDAR・安全掃描儀・E-STOP為必須。
3. 作業領域（Working Zone）： 進行揀貨或移載的區域。實施確認完全停止的程序控制（Sequence control）。
4. 行人專用領域（Pedestrian Zone）： 完全禁止機器人進入的作業員專用區域。

現場的軟體・設備對策： 結合使用低反射標線進行地面標記、用投影機進行「地面圖形投影」、在通道沿線設置緊急停止開關（E-STOP）等。

5. 「不中斷營運施工（邊營業邊施工）」的程序・注意事項以及施工費用行情

在不停止現有倉庫營業的情況下，以「不中斷營運施工（局部施工・夜間施工）」進行AGV地板改建時，維持營運產線與施工伴隨的粉塵・異味對策是最大的關鍵。

5.1 不中斷營運施工的標準程序與注意事項

• 異味對策： 為了防止氣味轉移到保管商品（食品・化妝品等）上，必須選用低氣味・水性塗料或不含VOC的材料。
• 噪音對策： 針對地板研磨時的研磨機噪音，實施關閉鐵捲門遮蔽或通知附近鄰居。
• 接縫處理： 將分次施工交界處的高低差微研磨至2mm以下使其平坦。
• 重新建置地圖（Re-mapping）： 由於設置防護布幕等可能會導致SLAM（同步定位與地圖建置）偏移，因此需留意地標管理。

5.2 依工程・規格區分的每平方公尺單價行情（費用參考）

這是支援AGV・AMR行駛的塗裝地板改建工程費用行情。

導致單價變動的主要要件（加算因素）：

• 施工面積的規模： 300平方公尺以下的小區塊或分次施工，會因為基本費用設定或加收費用，導致單價變成1.3〜1.5倍。
• 夜間・假日施工加成： 會在施工單價上產生增加20%〜30%的人事費加成。
• 現有地板的損傷程度： 如果需要注入修補裂縫，或是全面剝除舊塗料，費用將會增加。
• AGV導引用標記處理： 會產生設置QR碼、埋入磁條、標線保護透明塗層等額外加工（另外估價）。